Desde Sistein se ha decidido incorporar tecnología de visión artificial para controlar el volumen de los paquetes que se recepcionan por parte del almacén automático, para ello usamos una cámara tipo TOF (Time of flight).
Con estos datos somos capaces de conocer todos los parámetros de cada uno de los paquetes recepcionados.
¿Qué es una cámara tipo TOF y cómo funciona?
Las cámaras tipo TOF emiten un haz de luz y temporizan el tiempo de vuelo en el haz de luz desde que lo emite hasta que lo recibe, como la velocidad de la luz no es modificada por el medio que se transmite, es decir es constante, se puede obtener la distancia con la siguiente formula:
Donde c es la velocidad de la luz, t es el tiempo de vuelo, además se divide entre 2 porque el tiempo de vuelo es la ida + la vuelta y hay que descontarle el tiempo de vuelta para poder obtener la distancia.
¿Cómo se obtiene los datos de la cámara TOF?
La cámara TOF devuelve una matriz, la cual en cada una de sus celdas registra cada uno de los pixeles y el valor de cada celda representa la distancia. De este modo se puede obtener una nube de puntos en 3d con eje X para las columnas de la matriz, eje Y las filas y eje Z los valores.
Aplicación de cámara en almacenes automáticos
Con los datos obtenidos se puede calcular las dimensiones de la carga del pallet con el fin de saber si es óptimo para su guardado en el almacén.
Detección de obstáculos
Gracias a al cálculo de volumen se puede detectar si hay alguna persona o carretilla haciendo carga o descarga del pallet en las proximidades para de este modo establecer el arranque del movimiento de forma segura.
A continuación te demostramos cómo funciona en este vídeo:
